JMC全自動(dòng)多軸控制系統(tǒng)
用戶(hù)手冊(cè)
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文檔更新日期 |
文檔版本號(hào) |
適用JD2000版本號(hào) |
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2010年7月30日 |
V1.8 |
V1.0.3 |
1.概述
JMC系列連續(xù)軌跡運(yùn)動(dòng)控制器是針對(duì)需要高速高精度連續(xù)軌跡運(yùn)動(dòng)場(chǎng)合自主開(kāi)發(fā)的一類(lèi)經(jīng)濟(jì)型運(yùn)動(dòng)控制器。該卡采用高性能DSP和FPGA 技術(shù)，可實(shí)現(xiàn)純?nèi)S連續(xù)軌跡插補(bǔ)運(yùn)動(dòng)，通過(guò)路徑示教的方式編輯程序文件，下載到控制卡后，控制卡可自動(dòng)執(zhí)行程序文件，完成工件加工。可應(yīng)用在對(duì)精度及速度有較高要求的輪廓控制設(shè)備上，如點(diǎn)膠機(jī)、雕刻機(jī)、雕銑機(jī)、切割機(jī)、裁剪機(jī)、數(shù)控機(jī)床等。
1.1.控制卡規(guī)格
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項(xiàng)目 |
規(guī)格說(shuō)明 |
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運(yùn)動(dòng)控制卡 |
JMC-A3 |
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輸入IO |
8路輸入，支持最大電壓24V |
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輸出IO |
8路輸出，支持最大電流Icc=300mA |
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系統(tǒng)電源 |
+5V，Icc=2A |
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IO板電源 |
＋24，Icc=0.5A |
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脈沖頻率 |
最大4MHz |
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行程范圍 |
最大15米 |
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定位精度 |
重復(fù)定位精度±1個(gè)脈沖，精度受機(jī)械影響 |
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專(zhuān)用輸入輸出 |
4軸脈沖/方向輸出 |
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速度控制 |
三維直線、圓弧，B樣條插補(bǔ)帶速度前瞻的自動(dòng)升降速處理 |
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出膠補(bǔ)償 |
開(kāi)膠延時(shí)、終點(diǎn)距離、拉絲高度、拉絲速度等 |
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加工文件容量 |
文件最大為128M容量 |
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尺寸 |
150mm(長(zhǎng))×102mm(寬)×37mm(高) |
1.2.示教盒規(guī)格
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項(xiàng)目 |
參數(shù) |
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顯示方式 |
240×160 STN-BLUE液晶屏 |
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輸入方式 |
按鍵輸入，脫離PC設(shè)置參數(shù) |
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程序容量 |
可存儲(chǔ)100個(gè)文件，單文件最大765個(gè)控制點(diǎn) |
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支持指令 |
運(yùn)動(dòng)指令：?jiǎn)吸c(diǎn)、直線、直線中點(diǎn)、整圓、圓弧、軟原點(diǎn)、指令陣列
控制指令：速度、延時(shí)、輸出IO、暫停
文件指令：起點(diǎn)校正、文件連接、文件陣列等 |
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支持軸數(shù) |
X軸、Y軸、Z軸、R軸（雙Y軸） |
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通訊方式 |
自供電RS232總線，DB9公頭接口 |
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外形尺寸 |
長(zhǎng)寬厚：150×92×25mm |
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環(huán)境要求 |
工作溫度：0~60ºC，相對(duì)濕度：5~90%無(wú)凝結(jié) |
1.3.鍵功能說(shuō)明
JD2000示教盒共有按鍵30個(gè)，整體排布如下圖示：
下表按鍵盤(pán)的功能分區(qū)分別介紹按鍵功能：下表按鍵盤(pán)的功能分區(qū)分別介紹按鍵功能：
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按鍵外形 |
按鍵名稱(chēng) |
功能說(shuō)明 |
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數(shù)字、字母、小數(shù)點(diǎn)鍵 |
輸入相應(yīng)的數(shù)字、字母或小數(shù)點(diǎn)或
執(zhí)行該數(shù)字代表的功能 |
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方向鍵及速度鍵 |
工作臺(tái)
移動(dòng)功能 |
X- X+ |
X軸左、右運(yùn)動(dòng) |
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Y- Y+ |
Y軸后、前運(yùn)動(dòng) |
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Z- Z+ |
Z 軸下、上運(yùn)動(dòng) |
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R- R+ |
R軸負(fù)、正運(yùn)動(dòng) |
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光標(biāo)
移動(dòng)功能 |
X- X+ |
光標(biāo)向左、向右移動(dòng) |
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Y- Y+ |
光標(biāo)向上、向下移動(dòng) |
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速度切換 |
<速度>鍵用于在示教過(guò)程中切換工作臺(tái)的移動(dòng)速度 |
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功能鍵 |
〈F1〉保存鍵
〈F2〉選擇文件、單步執(zhí)行
〈F3〉平臺(tái)復(fù)位
〈F4〉保留
〈F5〉〈F6〉保留 |
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切換鍵 |
切換按鍵的第二功能，如先按〈切換〉，再按〈9wxyz〉，即使用〈9wxyz〉鍵的第二功能，界面顯示系統(tǒng)ID及版本 |
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點(diǎn)控鍵 |
用于控制膠頭的開(kāi)關(guān) |
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刪除鍵 |
用于刪除字符、示教指令或文件 |
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翻頁(yè)鍵 |
向下翻頁(yè) |
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取消鍵 |
取消當(dāng)前輸入或退出當(dāng)前工作模式 |
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確定鍵 |
確定當(dāng)前輸入 |
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1.4.組合快捷鍵一覽表
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操作方式 |
功能 |
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<切換>－》F4 |
系統(tǒng)基本參數(shù)設(shè)置（機(jī)器固定參數(shù)的設(shè)置） |
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<切換>－》F3 |
系統(tǒng)高級(jí)參數(shù)設(shè)置（普通客戶(hù)一般不要用） |
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<切換>－》6 |
默認(rèn)加工參數(shù)（通過(guò)修改默認(rèn)參數(shù)，使新創(chuàng)建的文件全部按照該參數(shù)初始化值） |
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<切換>－》7 |
屏蔽參數(shù)（為了防止終端客戶(hù)不必要的操作錯(cuò)誤，人為的屏蔽某些關(guān)鍵參數(shù)） |
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<切換>－》8 |
鍵盤(pán)鎖定功能（防止生產(chǎn)線上閑雜人員任意修改文件） |
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<切換>－》9 |
顯示版本信息 |
2.示教基礎(chǔ)知識(shí)
JD2000示教盒的主要功能在于通過(guò)示教的方式，學(xué)習(xí)用戶(hù)需要的運(yùn)動(dòng)軌跡，并調(diào)節(jié)各種控制參數(shù)，形成程序文件后下載到運(yùn)動(dòng)控制卡，然后控制運(yùn)動(dòng)控制卡按程序文件運(yùn)動(dòng)，達(dá)到加工產(chǎn)品的目的。該示教盒所有的操作全部是可視性快捷鍵操作方式，用戶(hù)可以按照界面顯示內(nèi)容引導(dǎo)快速編程，方便最終客戶(hù)快速掌握操作方式
2.1.功能層次圖
下圖以層次方式列示了示教盒的功能圖：
3.主界面說(shuō)明
示教盒所有的操作都是通過(guò)人機(jī)界面進(jìn)行的。
3.1.主界面
3.1.1.F1出膠控制
F1鍵是主界面下隨意時(shí)間可以關(guān)閉/打開(kāi)膠槍的快捷鍵
3.1.2.開(kāi)始加工
主界面下按<1>鍵可以開(kāi)始加工或者暫停加工下載到控制系統(tǒng)中的文件
3.1.3.停止加工
主界面下按<2>鍵可以停止加工下載到控制系統(tǒng)中的文件
3.1.4.示教編輯
主界面按下<3>鍵可以教導(dǎo)式編輯各種圖形的文件
3.1.5.加工參數(shù)
主界面下按<4>鍵可以修改當(dāng)前下載到控制系統(tǒng)中的文件的各種加工參數(shù)
3.1.6. 系統(tǒng)測(cè)試
測(cè)試工作臺(tái)的初始安裝運(yùn)動(dòng)情況及IO口狀態(tài)。該功能主要測(cè)試硬件安裝是否正確
3.1.7. 復(fù)位工作臺(tái)
按鍵〈F3〉開(kāi)始復(fù)位工作臺(tái)。
4. 系統(tǒng)參數(shù)說(shuō)明
硬件參數(shù)需要憑廠商密碼，根據(jù)硬件的實(shí)際情況設(shè)置，設(shè)備使用人員不應(yīng)該有修改的權(quán)限。
4.1.1. 各硬件參數(shù)含義
4.1.1.1. 最小速度、最大速度、加速度
最小速度：工作臺(tái)從靜止到開(kāi)始運(yùn)動(dòng)(在不失步情況下),最大的起跳閥值速度。設(shè)置范圍為0.01～800mm/S，默認(rèn)設(shè)為20.00mm/S。
最大速度：工作臺(tái)可承受的最大速度能力。設(shè)置范圍為0.01～800mm/S，默認(rèn)設(shè)置為350mm/S。
加速度：?jiǎn)挝粫r(shí)間內(nèi)速度變化和時(shí)間的比例。此等級(jí)越大，加減速越平滑。設(shè)置范圍為1.0～20.0級(jí)，1.0表示加速度最大，默認(rèn)設(shè)置為4級(jí)
4.1.1.2. 低速速度、中速速度、高速速度
可隨意調(diào)整示教過(guò)程中的高，中，低速度。默認(rèn)設(shè)置值分別為1、10、50mm/S。
4.1.1.3. 最大行程
根據(jù)各軸的實(shí)際最大行程設(shè)置。也就是各軸的軟限位距離。
4.1.1.4. 周脈沖、周距
周脈沖表示電機(jī)轉(zhuǎn)動(dòng)一周，對(duì)應(yīng)的控制器輸出脈沖數(shù)。周距表示電機(jī)轉(zhuǎn)動(dòng)一周，工作臺(tái)最終移動(dòng)的距離。設(shè)置后，可以利用系統(tǒng)測(cè)試中的工作臺(tái)測(cè)試功能進(jìn)行測(cè)試微調(diào)，方法如下：平臺(tái)復(fù)位后，輸入坐標(biāo)為100.000mm，按〈ENT〉讓工作臺(tái)移動(dòng)100mm，然后用卡尺測(cè)量工作臺(tái)實(shí)際移動(dòng)距離；如工作臺(tái)的實(shí)際移動(dòng)距離不是100mm，則周脈沖及周距參數(shù)設(shè)置未準(zhǔn)確，需要調(diào)整。
4.1.1.5. 上電自動(dòng)復(fù)位
用于設(shè)置系統(tǒng)上電后是否自動(dòng)復(fù)位一次。當(dāng)設(shè)置值為非0值時(shí)，上電后設(shè)備自動(dòng)復(fù)位；當(dāng)設(shè)置值為0時(shí)，上電不自動(dòng)復(fù)位。
4.1.1.6. 倔強(qiáng)系數(shù)
倔強(qiáng)系數(shù)用于標(biāo)識(shí)該工作臺(tái)慣性值的配比值，為了適應(yīng)各種大小的工作臺(tái)，可調(diào)節(jié)此參數(shù)。如果工作臺(tái)越重、慣性越大，該值應(yīng)該設(shè)置越小。默認(rèn)設(shè)置值為0.500。
5. 系統(tǒng)測(cè)試說(shuō)明
當(dāng)系統(tǒng)處于停止?fàn)顟B(tài)時(shí)，按下按鍵〈5〉進(jìn)入系統(tǒng)測(cè)試界面，測(cè)試工作臺(tái)的初始安裝運(yùn)動(dòng)情況及IO口狀態(tài)。D2000示教盒具有完善的測(cè)試功能，可分別測(cè)試工作臺(tái)的高中低速運(yùn)動(dòng)情況、復(fù)位、輸出IO口、膠頭開(kāi)關(guān)、輸入IO口及每個(gè)電機(jī)軸的三個(gè)限位開(kāi)關(guān)狀態(tài)。共分為工作臺(tái)測(cè)試及I/O口測(cè)試兩頁(yè)，在系統(tǒng)測(cè)試界面下按〈1〉進(jìn)入工作臺(tái)測(cè)試功能，按〈2〉進(jìn)入I/O測(cè)試功能，按〈ESC〉則返回主界面。
用于測(cè)試工作臺(tái)的運(yùn)動(dòng)情況，使用方向鍵移動(dòng)工作臺(tái)，工作臺(tái)應(yīng)往相應(yīng)方向移動(dòng)，否則接線錯(cuò)位，。按〈切換〉鍵則進(jìn)入坐標(biāo)輸入模式，輸入坐標(biāo)后按〈ENT〉鍵確認(rèn)，工作臺(tái)自動(dòng)運(yùn)動(dòng)到指定目標(biāo)位置。
I/O測(cè)試功能可用于測(cè)試輸出IO、輸入IO、各軸限位IO及膠頭狀態(tài)。輸入是被動(dòng)改變的，隨著外界給予的狀態(tài)改變相對(duì)應(yīng)的位值，輸出是主動(dòng)改變的，當(dāng)光標(biāo)移動(dòng)到相對(duì)應(yīng)的位置上按〈ENT〉鍵，該位值會(huì)切換輸出狀態(tài)。該功能主要測(cè)試硬件安裝是否正確
6. 示教編輯界面
6.1. 示教編輯界面
以示教編輯界面為入口，可以完成整個(gè)示教程序的編輯及相干參數(shù)的修改工作。在此界面下，可以完成新建文件、修改文件（進(jìn)入到程序編輯界面完成）、下載文件、修改文件參數(shù)、起點(diǎn)校正、連接文件、設(shè)置文件陣列、復(fù)制刪除文件及更改文件名等動(dòng)作。
6.1.1. 屏幕信息顯示
示教編輯界面如下圖示：
每個(gè)文件都有一個(gè)唯一的序號(hào)，所有文件都是通過(guò)序號(hào)來(lái)查找、查看或修改。在示教編輯界面序號(hào)位置顯示的即為當(dāng)前操作的文件。通過(guò)按左右光標(biāo)鍵（分別為〈X-〉和〈X+〉鍵）可以選擇不同的文件。按〈X-〉鍵時(shí)，選擇序號(hào)比當(dāng)前文件小一號(hào)的文件；按〈X+〉鍵時(shí)，選擇序號(hào)比當(dāng)前文件大一號(hào)的文件；當(dāng)文件移動(dòng)到序號(hào)最大的文件時(shí)，會(huì)跳轉(zhuǎn)到序號(hào)最小的文件。按〈F2〉鍵后輸入文件序號(hào)可快速跳到該文件。
6.1.2. 新建文件
當(dāng)示教盒內(nèi)文件總數(shù)少于100時(shí)，在示教編輯界面下按〈1〉鍵可以新建一個(gè)文件。自動(dòng)進(jìn)入程序編輯界面，開(kāi)始示教輸入程序過(guò)程。
文件生成時(shí)，系統(tǒng)會(huì)為其分配唯一的文件序號(hào)。
6.1.3. 下載文件
把示教盒中當(dāng)前文件下載入控制系統(tǒng)中，也就是需要加工的文件下載到控制系統(tǒng)中。
6.1.4. 修改文件
按〈3〉鍵則進(jìn)入當(dāng)前操作文件編輯界面，開(kāi)始修改示教程序過(guò)程。
6.1.5. 加工參數(shù)
每個(gè)程序文件本身都包含一組加工參數(shù)，當(dāng)新建文件時(shí)，該文件的加工參數(shù)取默認(rèn)參數(shù)。在示教編輯界面下按〈4〉鍵可以進(jìn)入加工參數(shù)界面修改該文件的加工參數(shù)
F2膠頭選擇是適應(yīng)多膠頭組合使用的需求，最多可以支持4膠頭獨(dú)力控制
6.1.5.1. 空移速度、加工速度
加工過(guò)程中，膠頭關(guān)膠，空移到下一圖形起點(diǎn)的速度為空移速度；而膠頭開(kāi)膠，工作臺(tái)按一定規(guī)律移動(dòng)畫(huà)出要求軌跡時(shí)的速度為加工速度。
6.1.5.2. 拉絲速度、拉絲高度、上抬速度、上抬高度
當(dāng)一個(gè)筆畫(huà)涂膠結(jié)束時(shí)，先將Z軸快速上移一定高度，讓膠頭脫離工件上的膠堆，再上抬至安全高度，然后空移至下一筆畫(huà)起點(diǎn)。如下圖示，第一段快速上移的過(guò)程就是拉絲過(guò)程，其速度稱(chēng)為拉絲速度，其上移高度稱(chēng)為拉絲高度�？焖偕咸У倪^(guò)程就是上抬過(guò)程，其速度稱(chēng)為上抬速度，其上抬高度稱(chēng)為上抬高度。
6.1.5.3. 開(kāi)膠延時(shí)、關(guān)膠延時(shí)、關(guān)膠距離、終點(diǎn)距離
開(kāi)膠延時(shí)的意義在于先讓膠頭打開(kāi)，開(kāi)始出膠，延時(shí)一段時(shí)間后工作臺(tái)再開(kāi)始移動(dòng)。引入開(kāi)膠延時(shí)的目的是為了解決膠水粘度較大，導(dǎo)致筆畫(huà)起步位置膠水太少的問(wèn)題。
關(guān)膠延時(shí)只在單點(diǎn)中起作用。當(dāng)膠頭到達(dá)單點(diǎn)位置時(shí)，打開(kāi)膠頭開(kāi)始出膠，然后延時(shí)一段時(shí)間后再關(guān)膠。此延時(shí)的大小決定了單點(diǎn)的出膠量。
關(guān)膠距離意為在距離筆畫(huà)終點(diǎn)一段距離的位置提前關(guān)膠，此段距離的涂膠就利用膠頭上剩余的余膠完成。如下圖示。引入關(guān)膠距離可以解決涂膠筆畫(huà)尾端多膠的情況。
終點(diǎn)距離為保留參數(shù)，暫時(shí)未用。
6.1.5.4. 循環(huán)次數(shù)、循環(huán)延時(shí)、復(fù)位次數(shù)
在批量加工中為提高加工效率，引入了循環(huán)次數(shù)及循環(huán)延時(shí)參數(shù)。當(dāng)加工文件設(shè)置循環(huán)次數(shù)及循環(huán)延時(shí)后，系統(tǒng)會(huì)在一個(gè)工件加工完畢后，延時(shí)循環(huán)延時(shí)時(shí)間，接著重復(fù)加工過(guò)程，直到加工次數(shù)等于循環(huán)次數(shù)為止。循環(huán)次數(shù)最少值為1，即文件至少加工一次。
為解決步進(jìn)系統(tǒng)的失步問(wèn)題，引進(jìn)了復(fù)位次數(shù)參數(shù)。當(dāng)設(shè)置復(fù)位次數(shù)為非零值時(shí)，在循環(huán)加工中，每加工一定次數(shù)（此數(shù)值即為復(fù)位次數(shù)），系統(tǒng)自動(dòng)復(fù)位一次，找到零點(diǎn)，避免失步累加到一定程度時(shí)影響加工精度。當(dāng)復(fù)位次數(shù)設(shè)為零時(shí)，系統(tǒng)不自動(dòng)復(fù)位。
當(dāng)出現(xiàn)文件連接時(shí)，使用第一個(gè)文件參數(shù)中設(shè)置的循環(huán)次數(shù)、循環(huán)延時(shí)和復(fù)位次數(shù)，而后續(xù)連接文件中的循環(huán)次數(shù)、循環(huán)延時(shí)和復(fù)位次數(shù)不起作用。
6.1.5.5. 空閑滴膠間隔、空閑滴膠時(shí)間
為了防止膠頭堵塞的情況，當(dāng)系統(tǒng)空閑一段時(shí)間后，系統(tǒng)將自動(dòng)滴膠一次�？臻e滴膠間隔的單位為S（秒）為自動(dòng)空閑滴膠周期，空閑滴膠時(shí)間長(zhǎng)度的單位為mS（毫秒，1秒=1000毫秒）。
6.1.5.6. 終點(diǎn)位置
終點(diǎn)位置參數(shù)用于指定一次加工結(jié)束后，工作臺(tái)的停留位置。系統(tǒng)當(dāng)前設(shè)置有三個(gè)選項(xiàng)，分別為“起點(diǎn)”、“終點(diǎn)”及“停點(diǎn)”。選擇“起點(diǎn)”時(shí)，文件加工完畢后工作臺(tái)停留在文件起點(diǎn)位置；選擇“終點(diǎn)”時(shí)，文件加工完畢后停留在文件終點(diǎn)位置；選擇“停點(diǎn)”時(shí)，文件加工完畢后停留在用戶(hù)在加工文件中插入的“停點(diǎn)指令”的位置。
當(dāng)出現(xiàn)文件連接時(shí)，使用第一個(gè)文件參數(shù)中設(shè)置的終點(diǎn)位置，而后續(xù)連接文件中終點(diǎn)位置不起作用。
6.1.6. 起點(diǎn)校正
如下圖示
編程時(shí)，工件位置位于位置1，示教程序的起點(diǎn)位于A點(diǎn)，形成了程序文件。但后續(xù)加工中，因夾具安裝的原因，將工件位置放到了位置2，示教程序的起點(diǎn)位于B點(diǎn)。這時(shí)，可以使用起點(diǎn)校正功能，將示教程序的起點(diǎn)由A點(diǎn)移到B點(diǎn)，保存下載后，即可繼續(xù)加工。
按〈5〉鍵進(jìn)入起點(diǎn)校正功能。彈出界面如下：
使用方向鍵將工作臺(tái)移動(dòng)到新起點(diǎn)位置B點(diǎn)，按下〈ENT〉鍵系統(tǒng)保存新起點(diǎn)。起點(diǎn)校正后必須從新下載文件，以使起點(diǎn)校正生效。在此界面下按〈切換〉鍵可進(jìn)入坐標(biāo)輸入模式。
6.1.7. 建立連接
當(dāng)一個(gè)工件很復(fù)雜，一個(gè)示教文件難以完成整個(gè)示教工作時(shí)，可以采用將工件分成幾個(gè)部分單獨(dú)進(jìn)行編程，然后使用建立連接功能將幾個(gè)文件連接為一個(gè)整體進(jìn)行加工的方法。如下圖示，一個(gè)工件有A、B、C、D四個(gè)部分，分開(kāi)單獨(dú)編程，形成4個(gè)獨(dú)立的示教文件AA、BB、CC、DD，然后將4個(gè)文件連接在一起，如AA->BB->CC->DD的連接方式，AA文件在首位，其后順序連接BB、CC、DD，然后將AA文件下載到控制卡執(zhí)行即可。
當(dāng)文件總數(shù)不為0，當(dāng)前操作文件非空，并且文件內(nèi)包含有圖形指令時(shí)，在示教編輯界面按〈6〉鍵進(jìn)入建立連接功能。彈出界面如下：
如果當(dāng)前文件已經(jīng)存在連接關(guān)系，則在被連接文件區(qū)域顯示已連接文件，否則被連接文件顯示為空。此時(shí)在被連接文件區(qū)域輸入希望連接在當(dāng)前文件后的文件序號(hào)，按〈ENT〉確認(rèn)保存后自動(dòng)返回到示教編輯界面。設(shè)置文件連接后，必須重新下載文件，以使文件連接功能生效。
如果輸入的文件不存在（0除外），系統(tǒng)提示“文件不存在，請(qǐng)從新輸入”。當(dāng)出現(xiàn)循環(huán)連接時(shí)，如1號(hào)文件已經(jīng)連接2號(hào)文件，又企圖在2號(hào)文件后又連接1號(hào)文件時(shí)，系統(tǒng)提示“循環(huán)連接，連接無(wú)效”。
如需取消已建立的文件連接關(guān)系，可將該文件連接至0號(hào)文件（事實(shí)上該文件不存在），按下〈ENT〉確認(rèn)后，系統(tǒng)提示“文件連接已取消”，并自動(dòng)返回到示教編輯界面。
6.1.8. 設(shè)置陣列
當(dāng)遇到一個(gè)夾具里以規(guī)則行列的形式放置了若干個(gè)相同工件，或一個(gè)工件由若干個(gè)以規(guī)則行列形式排列的部分組成時(shí)，可以針對(duì)其中的一個(gè)工件或工件的一部分，單獨(dú)進(jìn)行編程，編程結(jié)束后使用陣列功能對(duì)文件進(jìn)行，再下載加工。
如下圖示，一個(gè)夾具里陣列的放置了20個(gè)工件，可以對(duì)A工件進(jìn)行單獨(dú)編程，然后通過(guò)陣列功能，生成一個(gè)4行5列的陣列，再下載到控制卡進(jìn)行工件加工。
當(dāng)文件總數(shù)不為0，當(dāng)前操作文件非空，并且文件內(nèi)包含有圖形指令時(shí)，在示教編輯界面按〈7〉鍵進(jìn)入設(shè)置陣列功能。彈出界面如下：
選擇先行還是先列模式時(shí)，先將光標(biāo)移動(dòng)到先行或先列模式下，按下〈ENT〉鍵即可設(shè)置所需模式。使用方向鍵將光標(biāo)移動(dòng)到需要修改的項(xiàng)目，然后輸入需要的設(shè)置，再按〈7〉保存陣列。保存成功后自動(dòng)返回到示教編輯界面。設(shè)置或修改陣列后必須從新下載文件以使新陣列生效。
如果一個(gè)文件需要取消陣列，只需將該文件陣列參數(shù)中的行數(shù)及列數(shù)均設(shè)為0即可。
6.1.9. 復(fù)制文件
復(fù)制當(dāng)前示教盒顯示的文件。復(fù)制生成文件的文件名則是根據(jù)原文件的文件名后多加一個(gè)2來(lái)生成。如原文件名為FILE01，則復(fù)制生成的文件名為FILE012。如原文件名的長(zhǎng)度已經(jīng)達(dá)到8個(gè)字符，則復(fù)制生成的文件與原文件同名。
6.1.10. 刪除文件
刪除當(dāng)前顯示的文件〈9〉鍵。
6.1.11. 改文件名
在示教編輯界面下使用方向鍵或〈F2〉快捷鍵選擇需要改名的文件，系統(tǒng)彈出如下界面：
在輸入框內(nèi)輸入所需的文件名，當(dāng)需要輸入字母時(shí)（如輸入字母F），則選擇該字母所在的按鍵，快速連續(xù)按該按鍵多次，按按鍵的次數(shù)與字母在該按鍵中出現(xiàn)的位置相對(duì)應(yīng)（如字母F則需連續(xù)按〈3def〉鍵4次）。
文件名輸入完畢后，按〈ESC〉鍵取消更改文件名并返回示教編輯界面；按〈ENT〉鍵確認(rèn)更改文件名并返回示教編輯界面。
6.1.12. 選擇文件
按〈F2〉鍵后輸入文件名稱(chēng)可快速選擇該文件，或者按〈X－〉下移一個(gè)文件，按〈X+〉上移一個(gè)文件。
7. 編程
7.1. 程序編輯界面
在示教編輯界面按〈1〉鍵成功新建一個(gè)文件或按〈3〉修改文件時(shí)，進(jìn)入程序編輯界面。在程序編輯界面里，用戶(hù)可以完成各種圖形及相關(guān)控制的示教編程工作。程序編輯界面如下圖示：
界面左側(cè)羅列了11種圖形和控制指令，其與按鍵之間的對(duì)應(yīng)關(guān)系如下表，當(dāng)要輸入某一指令時(shí)，在允許輸入的情況下按對(duì)應(yīng)的按鍵即可輸入指令。
|
按鍵 |
1 |
2 |
3 |
4 |
5 |
6 |
7 |
8 |
9 |
0 |
F4 |
|
指令 |
單點(diǎn) |
直線 |
整圓 |
圓弧 |
速度 |
延時(shí) |
IO口 |
暫停 |
停點(diǎn) |
陣列 |
直線中點(diǎn) |
界面每頁(yè)只能顯示8條指令，當(dāng)文件內(nèi)指令總數(shù)大于8條時(shí)，需要分頁(yè)顯示。此時(shí)按〈翻頁(yè)〉鍵可以向后翻頁(yè)。
7.2. 編程基礎(chǔ)
JD2000示教盒支持的圖形指令有單點(diǎn)、直線、圓及圓弧。在示教過(guò)程中，如果輸入了一個(gè)圖形指令，界面右方會(huì)出現(xiàn)工作臺(tái)坐標(biāo)。此時(shí)應(yīng)該使用方向鍵控制工作臺(tái)運(yùn)動(dòng)到期望的關(guān)鍵點(diǎn)處，期間可以根據(jù)實(shí)際需要使用〈速度〉鍵調(diào)節(jié)示教速度，該速度只在示教編程時(shí)起作用，不影響文件執(zhí)行時(shí)的速度。正確設(shè)置膠頭開(kāi)關(guān)后，按〈ENT〉鍵即可以保存該關(guān)鍵點(diǎn)。如果該圖形還有關(guān)鍵點(diǎn)未編程，則系統(tǒng)在上一關(guān)鍵點(diǎn)保存后自動(dòng)輸入下一關(guān)鍵點(diǎn)，并要求操作人員再次確定關(guān)鍵點(diǎn)，直到該圖形所有的關(guān)鍵點(diǎn)示教完畢。期間如果在任何一個(gè)關(guān)鍵點(diǎn)的示教過(guò)程中按〈ESC〉鍵取消關(guān)鍵點(diǎn)輸入，則該圖形自動(dòng)取消。
程序編輯界面有在兩種不同的狀態(tài)，一種是指令輸入狀態(tài)，一種是指令參數(shù)修改狀態(tài)，如下圖示：
在指令輸入狀態(tài)下（在指令區(qū)域有光標(biāo)顯示，無(wú)指令－參數(shù)對(duì)應(yīng)線，指令參數(shù)區(qū)域無(wú)任何顯示），用戶(hù)通過(guò)按鍵可以輸入所需指令。在指令參數(shù)修改狀態(tài)（指令區(qū)域無(wú)光標(biāo)顯示，有指令－參數(shù)對(duì)應(yīng)線，指令參數(shù)區(qū)域顯示該指令的參數(shù)，包括坐標(biāo)、速度、膠頭開(kāi)關(guān)、延時(shí)等），用戶(hù)可以修改對(duì)應(yīng)指令的參數(shù)，但此時(shí)不能插入新指令。兩種狀態(tài)可以互相轉(zhuǎn)換。在指令輸入狀態(tài)下，用戶(hù)輸入一個(gè)新指令或在指令上按〈ENT〉鍵修改指令參數(shù)時(shí)，進(jìn)入指令參數(shù)修改狀態(tài)。在指令參數(shù)修改狀態(tài)下，按〈ENT〉確認(rèn)修改或按〈ESC〉取消修改，均可返回到指令輸入狀態(tài)。
方向鍵〈Y-〉及〈Y+〉在示教編輯界面下，處于不同的狀態(tài)有不同的用途。在指令輸入狀態(tài)下，它們用于光標(biāo)上下移動(dòng)，選擇指令。而在指令參數(shù)修改狀態(tài)下，處于工作臺(tái)示教模式市，方向鍵〈X-〉、〈X+〉、〈Y-〉、〈Y+〉用于移動(dòng)工作臺(tái)；而當(dāng)處于坐標(biāo)輸入模式時(shí)，方向鍵〈X-〉、〈X+〉、〈Y-〉、〈Y+〉用于移動(dòng)光標(biāo)。
當(dāng)條件滿(mǎn)足以下條件時(shí)，可以在指令輸入?yún)^(qū)域輸入指令：①處于指令輸入狀態(tài)。②文件內(nèi)的指令數(shù)未達(dá)到最大指令數(shù)限制。③輸入指令中沒(méi)有原點(diǎn)指令，或者光標(biāo)在原點(diǎn)指令前。以下的描述中，默認(rèn)以上條件均滿(mǎn)足，即可以輸入指令。
7.3. 輸入坐標(biāo)
當(dāng)系統(tǒng)處于示教模式時(shí)，按〈切換〉鍵可以切換到輸入坐標(biāo)模式，直接輸入各軸的坐標(biāo)位置，代替手動(dòng)示教模式。
按下〈切換〉鍵后，光標(biāo)停留在X軸的坐標(biāo)位置上，利用〈Y-〉、〈Y+〉將光標(biāo)移動(dòng)到需要修改的坐標(biāo)或延時(shí)上，輸入坐標(biāo)后按〈確定〉鍵，則該軸坐標(biāo)確定，光標(biāo)自動(dòng)下移，等待修改坐標(biāo)。修改完畢后按〈確定〉鍵，工作臺(tái)自動(dòng)移到目標(biāo)位置，完成該指令的輸入。
7.4. 起點(diǎn)延時(shí)、終點(diǎn)延時(shí)
當(dāng)輸入指令為單點(diǎn)、直線和圓弧時(shí)，提供兩個(gè)額外的工藝參數(shù)：起點(diǎn)延時(shí)和終點(diǎn)延時(shí)。起點(diǎn)延時(shí)：工作臺(tái)運(yùn)動(dòng)到目標(biāo)位置（如單點(diǎn)、直線起點(diǎn)、圓弧起點(diǎn)），然后在開(kāi)膠延時(shí)的基礎(chǔ)上，額外延時(shí)一段時(shí)間，工作臺(tái)再運(yùn)動(dòng)到目標(biāo)位置（如直線終點(diǎn)、圓弧中點(diǎn)）。終點(diǎn)延時(shí)即為到達(dá)目標(biāo)位置后（如直線終點(diǎn)、圓弧終點(diǎn)），延時(shí)一段時(shí)間后再進(jìn)行下一動(dòng)作（如關(guān)膠或移到到下一目標(biāo)位置）。
引入起點(diǎn)延時(shí)和終點(diǎn)延時(shí)后，可以解決在軌跡起點(diǎn)或終點(diǎn)位置出膠量特別大的工藝要求。
7.5. 單點(diǎn)
根據(jù)1點(diǎn)確定一個(gè)點(diǎn)，自動(dòng)引導(dǎo)輸入單點(diǎn)坐標(biāo)1個(gè)要素點(diǎn)
7.6. 直線
根據(jù)2點(diǎn)確定一個(gè)空間直線，自動(dòng)引導(dǎo)輸入直線起點(diǎn)，直線終點(diǎn)2個(gè)要素點(diǎn)
7.7. 直線中點(diǎn)
直線中點(diǎn)最大的應(yīng)用在于方便用戶(hù)對(duì)由直線構(gòu)成的多邊形工件的進(jìn)行編程。
如下圖示，一個(gè)工件由四個(gè)首尾相連的直線邊組成。采用常規(guī)的編程方式時(shí)，即分別在AB、BC、CD、DA段示教一條直線，不但效率較低，而且很難保證DA段直線的終點(diǎn)與AB段直線的起點(diǎn)重合。在這種情況下引入了直線中點(diǎn)的概念，對(duì)下圖工件進(jìn)行示教編輯時(shí)，可以先示教一段直線，起點(diǎn)和終點(diǎn)都在A點(diǎn)，然后對(duì)該直線插入3個(gè)直線中點(diǎn)（即B、C、D點(diǎn)）即可。
選中需要插入中點(diǎn)的直線的直線起點(diǎn)指令，在此狀態(tài)下按〈F4〉即會(huì)在該直線的直線起點(diǎn)及直線終點(diǎn)間插入一條直線中點(diǎn)指令，移動(dòng)工作臺(tái)到需要插入中點(diǎn)的位置，按〈ENT〉確定。此時(shí)，原來(lái)的一條直線會(huì)根據(jù)直線中點(diǎn)的位置，自動(dòng)生成兩條直線。如已有直線AC，在直線AC中插入一個(gè)中點(diǎn)B點(diǎn)，則確認(rèn)該中點(diǎn)后，系統(tǒng)會(huì)自動(dòng)生成兩條直線，分別為AB和BC，以完成插入直線中點(diǎn)的功能。生成兩條直線后，光標(biāo)自動(dòng)選中第二條直線的起點(diǎn)，方便用戶(hù)繼續(xù)插入中點(diǎn)，完成更復(fù)雜圖形的編程。
直線中點(diǎn)指令只有當(dāng)光標(biāo)落在直線起點(diǎn)的時(shí)候方能生效，除此之外的任何情況，按〈F4〉直線中點(diǎn)指令無(wú)效。
7.8. 整圓
根據(jù)3點(diǎn)確定一個(gè)空間圓原理，自動(dòng)引導(dǎo)輸入圓起點(diǎn)，圓中點(diǎn)，圓終點(diǎn)3個(gè)要素點(diǎn)
7.9. 圓弧
根據(jù)3點(diǎn)確定一個(gè)空間圓弧原理，自動(dòng)引導(dǎo)輸入圓弧起點(diǎn)，圓弧中點(diǎn)，圓弧終點(diǎn)3個(gè)要素點(diǎn)
7.10. 停點(diǎn)
為能讓用戶(hù)在一個(gè)文件加工完畢后，靈活的定位工作臺(tái)位置，引入了停點(diǎn)指令。停點(diǎn)指令在文件中起到加工完畢后對(duì)工作臺(tái)進(jìn)行重新定位的作用。當(dāng)在文件參數(shù)中設(shè)置“終點(diǎn)位置”參數(shù)的值為“停點(diǎn)”，則文件加工完畢后自動(dòng)回到用戶(hù)指定的軟原點(diǎn)指令位置。一個(gè)文件只能插入一個(gè)原點(diǎn)指令，并且原點(diǎn)指令只能位于文件末尾。當(dāng)文件插入原點(diǎn)指令后，不能在原點(diǎn)指令后面再輸入其他指令，只能在原點(diǎn)前插入。
7.11. 速度
速度指令用于實(shí)時(shí)的改變加工速度。按〈5〉鍵可以插入速度指令。最小值為0.01mm/S；其最大值受系統(tǒng)參數(shù)中的“最大速度”限制，輸入完畢后按〈ENT〉鍵確認(rèn)指令輸入。
7.12. 延時(shí)
額外加入一段延時(shí)時(shí)間。
按〈6〉鍵可以插入延時(shí)指令。按〈ENT〉鍵確認(rèn)指令輸入。
7.13. IO口
刷新IO口的輸出�？梢造`活的配置IO口，使設(shè)備能更好的配合用戶(hù)流水線。
按〈7〉鍵可以插入IO口指令。窗口如下。
使用方向鍵將光標(biāo)移動(dòng)到待修改的輸出位，使用〈ENT〉鍵修改IO的值，然后按〈F1〉確認(rèn)IO指令。
IO指令不會(huì)影響膠頭狀態(tài)，即IO口的第一位的值在IO指令中將被忽略。
7.14. 暫停
暫停指令用于文件人為的加入暫停動(dòng)作，當(dāng)文件執(zhí)行過(guò)程中遇到暫停指令時(shí)，文件加工暫停，直到用戶(hù)開(kāi)始鍵繼續(xù)加工。按〈8〉鍵可以插入暫停指令。
7.15. 陣列
為提高用戶(hù)的示教編程效率，方便復(fù)雜規(guī)則工件的編程，在程序編輯界面引入了指令陣列功能。
JD2000示教盒里包含有兩種陣列功能，分別為文件陣列和指令陣列。文件陣列功能在示教編輯界面生效，作用是以文件為單位進(jìn)行陣列，陣列產(chǎn)生的加工文件內(nèi)容無(wú)法修改，而且對(duì)行列數(shù)量沒(méi)有一定的限制。而指令陣列功能在程序編輯界面生效，作用是以圖形或控制指令進(jìn)行陣列，陣列產(chǎn)生的內(nèi)容可以進(jìn)行任意的修改，包括陣列中插入新指令、修改或刪除陣列指令；對(duì)行列數(shù)量有限制，要求陣列產(chǎn)生的指令數(shù)不能超出文件大小的限制。
如下圖示，工件1上有成陣列排列的20個(gè)圓；工件2上有成陣列排列的19個(gè)圓，但與工件1相比，工件2在A位置上的是一個(gè)正方形。
選擇編程方式時(shí)，對(duì)于工件1，有兩種方式，一是先編輯一個(gè)圓，單獨(dú)形成一個(gè)文件；然后對(duì)文件進(jìn)行一次4行5列的文件陣列。二是先編輯一個(gè)圓，然后對(duì)園使用一次4行5列的指令陣列，直接在一個(gè)文件內(nèi)產(chǎn)生20個(gè)圓。但在工件2進(jìn)行編程時(shí)，必須使用指令陣列，因?yàn)锳區(qū)域位置的不是一個(gè)圓，而是一個(gè)正方形。對(duì)工件2進(jìn)行編程時(shí)，先編輯一個(gè)圓，對(duì)圓進(jìn)行一次4行5列的指令陣列產(chǎn)生20個(gè)圓；然后在文件中找到位于A位置的圓，將其刪除，接著在原位置插入一個(gè)正方形即可。
利用文件陣列和指令陣列結(jié)合的方式，可以快速對(duì)復(fù)雜規(guī)則圖形進(jìn)行編程，如下圖示，一個(gè)夾具上有4個(gè)工件，每個(gè)工件由規(guī)則排列的19個(gè)圓和一個(gè)正方形組成。
在上圖工件的程序編輯中，先如上述方式利用指令陣列功能，編輯一個(gè)工件的程序文件。文件保存后返回到示教編輯界面，再利用文件陣列功能，對(duì)工件文件進(jìn)行一次2行2列的文件陣列即可。
7.16. 單步執(zhí)行
單步執(zhí)行用于在程序編輯初步完成后，單獨(dú)對(duì)各圖形的精度及準(zhǔn)確性進(jìn)行檢查。利用光標(biāo)鍵將光標(biāo)停留在希望單步執(zhí)行的指令上，按下〈F2〉鍵即可對(duì)該圖形或控制指令進(jìn)行單步運(yùn)動(dòng)。
8. 導(dǎo)軌自帶復(fù)位方式
8.1. 工作臺(tái)硬件自動(dòng)復(fù)位方式
設(shè)置方式：切換－》F3,在其中雅馬哈機(jī)臺(tái)參數(shù)中寫(xiě)1，既可兼容導(dǎo)軌自帶復(fù)位方式的工作臺(tái)
接線方式：（只對(duì)控制系統(tǒng)版本號(hào)V6.01以后版本有效）
|
對(duì)應(yīng)軸 |
軸復(fù)位輸出信號(hào) |
復(fù)位成功接受輸入端口 |
|
Z軸 |
輸出IO口7 |
限位IO Zo |
|
X軸 |
輸出IO口6 |
限位IO Xo |
|
Y軸 |
輸出IO口6 |
限位IO Yo |
|
（R）軸 |
輸出IO口6 |
限位IO Ro |
9. 系統(tǒng)安裝
9.1. 硬件資源配置
|
名稱(chēng) |
規(guī)格 |
|
示教盒 |
JD2000 |
|
控制器 |
JMC-A4 |
|
系統(tǒng)電源 |
5V/2A |
|
IO口電源 |
24V/500mA |
|
通訊串口 |
雙DB9母頭/2M |
|
升級(jí)串口 |
DB9(公頭) |
9.2. 升級(jí)串口硬件連接
|
升級(jí)串口腳位 |
外部DB9腳位 |
|
1 |
5 |
|
2 |
2 |
|
3 |
3 |
9.3. 示教串口硬件連接
|
示教串口腳位（DB9母頭，控制卡端） |
機(jī)殼串口腳位（DB9公頭，機(jī)殼端） |
|
2 |
2 |
|
3 |
3 |
|
4 |
4 |
|
5 |
5 |
|
6 |
6 |
|
7 |
7 |
注：1.該線用于將控制卡上的示教串口引至設(shè)備機(jī)殼
2.該線必須用線芯較粗的屏蔽線，并將屏蔽層接到DB9公頭的外殼上
9.4. 輸入IO定義
|
引腳 |
定義 |
|
輸入1 |
開(kāi)始(暫停)鍵 |
|
輸入2 |
停止鍵 |
|
輸入3 |
復(fù)位鍵 |
|
輸入4 |
8421撥碼輪接線端，總共可以選擇8組文件下載，輸入4為最低位 |
|
輸入5 |
|
輸入6 |
|
輸入7 |
保留 |
|
輸入8 |
如果系統(tǒng)參數(shù)選擇開(kāi)始暫停分開(kāi),則此按鍵為暫停鍵 |
連接方式：所定義IO口和GND連接為有效,下降沿觸發(fā)
9.5. 限位IO定義
|
引腳 |
定義 |
|
X- |
X軸的原點(diǎn)限位開(kāi)關(guān) |
|
XO |
備用 |
|
X+ |
X軸的最大限位開(kāi)關(guān) |
|
Y- |
Y軸的原點(diǎn)限位開(kāi)關(guān) |
|
YO |
備用 |
|
Y+ |
Y軸的最大限位開(kāi)關(guān) |
|
Z- |
Z軸的原點(diǎn)限位開(kāi)關(guān) |
|
ZO |
備用 |
|
Z+ |
Z軸的原點(diǎn)限位開(kāi)關(guān) |
|
R- |
R軸的原點(diǎn)限位開(kāi)關(guān) |
|
RO |
備用 |
|
R+ |
R軸的最大限位開(kāi)關(guān) |
低電平觸發(fā)有效,為下降沿觸發(fā)方式
9.6. 輸出IO定義
系統(tǒng)目前共8路輸出,第一路固定是點(diǎn)膠輸出口,其它7路為通用IO。硬件連接及推薦使用方式如下：
|
引腳 |
定義 |
|
輸出1－ |
點(diǎn)膠或者刀具輸出信號(hào) |
|
輸出1＋ |
|
輸出2－ |
通用IO |
|
輸出2＋ |
|
輸出3－ |
通用IO |
|
輸出3＋ |
|
輸出4－ |
通用IO |
|
輸出4＋ |
|
輸出5－ |
表示加工中狀態(tài) |
|
輸出5＋ |
|
輸出6－ |
通用IO（如果機(jī)械自帶復(fù)位，則該位為X,Y軸復(fù)位使能信號(hào)） |
|
輸出6＋ |
|
輸出7－ |
通用IO（如果機(jī)械自帶復(fù)位，則該位為Z軸復(fù)位使能信號(hào)） |
|
輸出7＋ |
|
輸出8－ |
保留 |
|
輸出8＋ |
9.7. 系統(tǒng)接線圖
10. 機(jī)械尺寸安裝
控制卡尺寸（單位毫米）
示教盒尺寸（單位毫米）
11. 服務(wù)支持
公司地址：廣東省廣州市海珠區(qū)寶崗路潤(rùn)田商務(wù)A座
市場(chǎng)部電話：020-62393148；020-34715735
傳真：020-62393147
郵箱：support@china-jstar.com
