JMC全自動多軸控制系統(tǒng)
用戶手冊
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文檔更新日期 |
文檔版本號 |
適用JD2000版本號 |
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2010年7月30日 |
V1.8 |
V1.0.3 |
1.概述
JMC系列連續(xù)軌跡運動控制器是針對需要高速高精度連續(xù)軌跡運動場合自主開發(fā)的一類經(jīng)濟型運動控制器。該卡采用高性能DSP和FPGA 技術(shù)，可實現(xiàn)純?nèi)S連續(xù)軌跡插補運動，通過路徑示教的方式編輯程序文件，下載到控制卡后，控制卡可自動執(zhí)行程序文件，完成工件加工�？蓱�(yīng)用在對精度及速度有較高要求的輪廓控制設(shè)備上，如點膠機、雕刻機、雕銑機、切割機、裁剪機、數(shù)控機床等。
1.1.控制卡規(guī)格
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項目 |
規(guī)格說明 |
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運動控制卡 |
JMC-A3 |
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輸入IO |
8路輸入，支持最大電壓24V |
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輸出IO |
8路輸出，支持最大電流Icc=300mA |
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系統(tǒng)電源 |
+5V，Icc=2A |
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IO板電源 |
＋24，Icc=0.5A |
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脈沖頻率 |
最大4MHz |
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行程范圍 |
最大15米 |
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定位精度 |
重復(fù)定位精度±1個脈沖，精度受機械影響 |
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專用輸入輸出 |
4軸脈沖/方向輸出 |
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速度控制 |
三維直線、圓弧，B樣條插補帶速度前瞻的自動升降速處理 |
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出膠補償 |
開膠延時、終點距離、拉絲高度、拉絲速度等 |
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加工文件容量 |
文件最大為128M容量 |
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尺寸 |
150mm(長)×102mm(寬)×37mm(高) |
1.2.示教盒規(guī)格
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項目 |
參數(shù) |
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顯示方式 |
240×160 STN-BLUE液晶屏 |
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輸入方式 |
按鍵輸入，脫離PC設(shè)置參數(shù) |
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程序容量 |
可存儲100個文件，單文件最大765個控制點 |
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支持指令 |
運動指令：單點、直線、直線中點、整圓、圓弧、軟原點、指令陣列
控制指令：速度、延時、輸出IO、暫停
文件指令：起點校正、文件連接、文件陣列等 |
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支持軸數(shù) |
X軸、Y軸、Z軸、R軸（雙Y軸） |
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通訊方式 |
自供電RS232總線，DB9公頭接口 |
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外形尺寸 |
長寬厚：150×92×25mm |
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環(huán)境要求 |
工作溫度：0~60ºC，相對濕度：5~90%無凝結(jié) |
1.3.鍵功能說明
JD2000示教盒共有按鍵30個，整體排布如下圖示：
下表按鍵盤的功能分區(qū)分別介紹按鍵功能：下表按鍵盤的功能分區(qū)分別介紹按鍵功能：
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按鍵外形 |
按鍵名稱 |
功能說明 |
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數(shù)字、字母、小數(shù)點鍵 |
輸入相應(yīng)的數(shù)字、字母或小數(shù)點或
執(zhí)行該數(shù)字代表的功能 |
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方向鍵及速度鍵 |
工作臺
移動功能 |
X- X+ |
X軸左、右運動 |
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Y- Y+ |
Y軸后、前運動 |
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Z- Z+ |
Z 軸下、上運動 |
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R- R+ |
R軸負、正運動 |
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光標(biāo)
移動功能 |
X- X+ |
光標(biāo)向左、向右移動 |
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Y- Y+ |
光標(biāo)向上、向下移動 |
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速度切換 |
<速度>鍵用于在示教過程中切換工作臺的移動速度 |
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功能鍵 |
〈F1〉保存鍵
〈F2〉選擇文件、單步執(zhí)行
〈F3〉平臺復(fù)位
〈F4〉保留
〈F5〉〈F6〉保留 |
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切換鍵 |
切換按鍵的第二功能，如先按〈切換〉，再按〈9wxyz〉，即使用〈9wxyz〉鍵的第二功能，界面顯示系統(tǒng)ID及版本 |
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點控鍵 |
用于控制膠頭的開關(guān) |
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刪除鍵 |
用于刪除字符、示教指令或文件 |
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翻頁鍵 |
向下翻頁 |
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取消鍵 |
取消當(dāng)前輸入或退出當(dāng)前工作模式 |
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確定鍵 |
確定當(dāng)前輸入 |
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1.4.組合快捷鍵一覽表
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操作方式 |
功能 |
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<切換>－》F4 |
系統(tǒng)基本參數(shù)設(shè)置（機器固定參數(shù)的設(shè)置） |
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<切換>－》F3 |
系統(tǒng)高級參數(shù)設(shè)置（普通客戶一般不要用） |
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<切換>－》6 |
默認加工參數(shù)（通過修改默認參數(shù)，使新創(chuàng)建的文件全部按照該參數(shù)初始化值） |
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<切換>－》7 |
屏蔽參數(shù)（為了防止終端客戶不必要的操作錯誤，人為的屏蔽某些關(guān)鍵參數(shù)） |
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<切換>－》8 |
鍵盤鎖定功能（防止生產(chǎn)線上閑雜人員任意修改文件） |
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<切換>－》9 |
顯示版本信息 |
2.示教基礎(chǔ)知識
JD2000示教盒的主要功能在于通過示教的方式，學(xué)習(xí)用戶需要的運動軌跡，并調(diào)節(jié)各種控制參數(shù)，形成程序文件后下載到運動控制卡，然后控制運動控制卡按程序文件運動，達到加工產(chǎn)品的目的。該示教盒所有的操作全部是可視性快捷鍵操作方式，用戶可以按照界面顯示內(nèi)容引導(dǎo)快速編程，方便最終客戶快速掌握操作方式
2.1.功能層次圖
下圖以層次方式列示了示教盒的功能圖：
3.主界面說明
示教盒所有的操作都是通過人機界面進行的。
3.1.主界面
3.1.1.F1出膠控制
F1鍵是主界面下隨意時間可以關(guān)閉/打開膠槍的快捷鍵
3.1.2.開始加工
主界面下按<1>鍵可以開始加工或者暫停加工下載到控制系統(tǒng)中的文件
3.1.3.停止加工
主界面下按<2>鍵可以停止加工下載到控制系統(tǒng)中的文件
3.1.4.示教編輯
主界面按下<3>鍵可以教導(dǎo)式編輯各種圖形的文件
3.1.5.加工參數(shù)
主界面下按<4>鍵可以修改當(dāng)前下載到控制系統(tǒng)中的文件的各種加工參數(shù)
3.1.6. 系統(tǒng)測試
測試工作臺的初始安裝運動情況及IO口狀態(tài)。該功能主要測試硬件安裝是否正確
3.1.7. 復(fù)位工作臺
按鍵〈F3〉開始復(fù)位工作臺。
4. 系統(tǒng)參數(shù)說明
硬件參數(shù)需要憑廠商密碼，根據(jù)硬件的實際情況設(shè)置，設(shè)備使用人員不應(yīng)該有修改的權(quán)限。
4.1.1. 各硬件參數(shù)含義
4.1.1.1. 最小速度、最大速度、加速度
最小速度：工作臺從靜止到開始運動(在不失步情況下),最大的起跳閥值速度。設(shè)置范圍為0.01～800mm/S，默認設(shè)為20.00mm/S。
最大速度：工作臺可承受的最大速度能力。設(shè)置范圍為0.01～800mm/S，默認設(shè)置為350mm/S。
加速度：單位時間內(nèi)速度變化和時間的比例。此等級越大，加減速越平滑。設(shè)置范圍為1.0～20.0級，1.0表示加速度最大，默認設(shè)置為4級
4.1.1.2. 低速速度、中速速度、高速速度
可隨意調(diào)整示教過程中的高，中，低速度。默認設(shè)置值分別為1、10、50mm/S。
4.1.1.3. 最大行程
根據(jù)各軸的實際最大行程設(shè)置。也就是各軸的軟限位距離。
4.1.1.4. 周脈沖、周距
周脈沖表示電機轉(zhuǎn)動一周，對應(yīng)的控制器輸出脈沖數(shù)。周距表示電機轉(zhuǎn)動一周，工作臺最終移動的距離。設(shè)置后，可以利用系統(tǒng)測試中的工作臺測試功能進行測試微調(diào)，方法如下：平臺復(fù)位后，輸入坐標(biāo)為100.000mm，按〈ENT〉讓工作臺移動100mm，然后用卡尺測量工作臺實際移動距離；如工作臺的實際移動距離不是100mm，則周脈沖及周距參數(shù)設(shè)置未準(zhǔn)確，需要調(diào)整。
4.1.1.5. 上電自動復(fù)位
用于設(shè)置系統(tǒng)上電后是否自動復(fù)位一次。當(dāng)設(shè)置值為非0值時，上電后設(shè)備自動復(fù)位；當(dāng)設(shè)置值為0時，上電不自動復(fù)位。
4.1.1.6. 倔強系數(shù)
倔強系數(shù)用于標(biāo)識該工作臺慣性值的配比值，為了適應(yīng)各種大小的工作臺，可調(diào)節(jié)此參數(shù)。如果工作臺越重、慣性越大，該值應(yīng)該設(shè)置越小。默認設(shè)置值為0.500。
5. 系統(tǒng)測試說明
當(dāng)系統(tǒng)處于停止?fàn)顟B(tài)時，按下按鍵〈5〉進入系統(tǒng)測試界面，測試工作臺的初始安裝運動情況及IO口狀態(tài)。D2000示教盒具有完善的測試功能，可分別測試工作臺的高中低速運動情況、復(fù)位、輸出IO口、膠頭開關(guān)、輸入IO口及每個電機軸的三個限位開關(guān)狀態(tài)。共分為工作臺測試及I/O口測試兩頁，在系統(tǒng)測試界面下按〈1〉進入工作臺測試功能，按〈2〉進入I/O測試功能，按〈ESC〉則返回主界面。
用于測試工作臺的運動情況，使用方向鍵移動工作臺，工作臺應(yīng)往相應(yīng)方向移動，否則接線錯位，。按〈切換〉鍵則進入坐標(biāo)輸入模式，輸入坐標(biāo)后按〈ENT〉鍵確認，工作臺自動運動到指定目標(biāo)位置。
I/O測試功能可用于測試輸出IO、輸入IO、各軸限位IO及膠頭狀態(tài)。輸入是被動改變的，隨著外界給予的狀態(tài)改變相對應(yīng)的位值，輸出是主動改變的，當(dāng)光標(biāo)移動到相對應(yīng)的位置上按〈ENT〉鍵，該位值會切換輸出狀態(tài)。該功能主要測試硬件安裝是否正確
6. 示教編輯界面
6.1. 示教編輯界面
以示教編輯界面為入口，可以完成整個示教程序的編輯及相干參數(shù)的修改工作。在此界面下，可以完成新建文件、修改文件（進入到程序編輯界面完成）、下載文件、修改文件參數(shù)、起點校正、連接文件、設(shè)置文件陣列、復(fù)制刪除文件及更改文件名等動作。
6.1.1. 屏幕信息顯示
示教編輯界面如下圖示：
每個文件都有一個唯一的序號，所有文件都是通過序號來查找、查看或修改。在示教編輯界面序號位置顯示的即為當(dāng)前操作的文件。通過按左右光標(biāo)鍵（分別為〈X-〉和〈X+〉鍵）可以選擇不同的文件。按〈X-〉鍵時，選擇序號比當(dāng)前文件小一號的文件；按〈X+〉鍵時，選擇序號比當(dāng)前文件大一號的文件；當(dāng)文件移動到序號最大的文件時，會跳轉(zhuǎn)到序號最小的文件。按〈F2〉鍵后輸入文件序號可快速跳到該文件。
6.1.2. 新建文件
當(dāng)示教盒內(nèi)文件總數(shù)少于100時，在示教編輯界面下按〈1〉鍵可以新建一個文件。自動進入程序編輯界面，開始示教輸入程序過程。
文件生成時，系統(tǒng)會為其分配唯一的文件序號。
6.1.3. 下載文件
把示教盒中當(dāng)前文件下載入控制系統(tǒng)中，也就是需要加工的文件下載到控制系統(tǒng)中。
6.1.4. 修改文件
按〈3〉鍵則進入當(dāng)前操作文件編輯界面，開始修改示教程序過程。
6.1.5. 加工參數(shù)
每個程序文件本身都包含一組加工參數(shù)，當(dāng)新建文件時，該文件的加工參數(shù)取默認參數(shù)。在示教編輯界面下按〈4〉鍵可以進入加工參數(shù)界面修改該文件的加工參數(shù)
F2膠頭選擇是適應(yīng)多膠頭組合使用的需求，最多可以支持4膠頭獨力控制
6.1.5.1. 空移速度、加工速度
加工過程中，膠頭關(guān)膠，空移到下一圖形起點的速度為空移速度；而膠頭開膠，工作臺按一定規(guī)律移動畫出要求軌跡時的速度為加工速度。
6.1.5.2. 拉絲速度、拉絲高度、上抬速度、上抬高度
當(dāng)一個筆畫涂膠結(jié)束時，先將Z軸快速上移一定高度，讓膠頭脫離工件上的膠堆，再上抬至安全高度，然后空移至下一筆畫起點。如下圖示，第一段快速上移的過程就是拉絲過程，其速度稱為拉絲速度，其上移高度稱為拉絲高度�？焖偕咸У倪^程就是上抬過程，其速度稱為上抬速度，其上抬高度稱為上抬高度。
6.1.5.3. 開膠延時、關(guān)膠延時、關(guān)膠距離、終點距離
開膠延時的意義在于先讓膠頭打開，開始出膠，延時一段時間后工作臺再開始移動。引入開膠延時的目的是為了解決膠水粘度較大，導(dǎo)致筆畫起步位置膠水太少的問題。
關(guān)膠延時只在單點中起作用。當(dāng)膠頭到達單點位置時，打開膠頭開始出膠，然后延時一段時間后再關(guān)膠。此延時的大小決定了單點的出膠量。
關(guān)膠距離意為在距離筆畫終點一段距離的位置提前關(guān)膠，此段距離的涂膠就利用膠頭上剩余的余膠完成。如下圖示。引入關(guān)膠距離可以解決涂膠筆畫尾端多膠的情況。
終點距離為保留參數(shù)，暫時未用。
6.1.5.4. 循環(huán)次數(shù)、循環(huán)延時、復(fù)位次數(shù)
在批量加工中為提高加工效率，引入了循環(huán)次數(shù)及循環(huán)延時參數(shù)。當(dāng)加工文件設(shè)置循環(huán)次數(shù)及循環(huán)延時后，系統(tǒng)會在一個工件加工完畢后，延時循環(huán)延時時間，接著重復(fù)加工過程，直到加工次數(shù)等于循環(huán)次數(shù)為止。循環(huán)次數(shù)最少值為1，即文件至少加工一次。
為解決步進系統(tǒng)的失步問題，引進了復(fù)位次數(shù)參數(shù)。當(dāng)設(shè)置復(fù)位次數(shù)為非零值時，在循環(huán)加工中，每加工一定次數(shù)（此數(shù)值即為復(fù)位次數(shù)），系統(tǒng)自動復(fù)位一次，找到零點，避免失步累加到一定程度時影響加工精度。當(dāng)復(fù)位次數(shù)設(shè)為零時，系統(tǒng)不自動復(fù)位。
當(dāng)出現(xiàn)文件連接時，使用第一個文件參數(shù)中設(shè)置的循環(huán)次數(shù)、循環(huán)延時和復(fù)位次數(shù)，而后續(xù)連接文件中的循環(huán)次數(shù)、循環(huán)延時和復(fù)位次數(shù)不起作用。
6.1.5.5. 空閑滴膠間隔、空閑滴膠時間
為了防止膠頭堵塞的情況，當(dāng)系統(tǒng)空閑一段時間后，系統(tǒng)將自動滴膠一次�？臻e滴膠間隔的單位為S（秒）為自動空閑滴膠周期，空閑滴膠時間長度的單位為mS（毫秒，1秒=1000毫秒）。
6.1.5.6. 終點位置
終點位置參數(shù)用于指定一次加工結(jié)束后，工作臺的停留位置。系統(tǒng)當(dāng)前設(shè)置有三個選項，分別為“起點”、“終點”及“停點”。選擇“起點”時，文件加工完畢后工作臺停留在文件起點位置；選擇“終點”時，文件加工完畢后停留在文件終點位置；選擇“停點”時，文件加工完畢后停留在用戶在加工文件中插入的“停點指令”的位置。
當(dāng)出現(xiàn)文件連接時，使用第一個文件參數(shù)中設(shè)置的終點位置，而后續(xù)連接文件中終點位置不起作用。
6.1.6. 起點校正
如下圖示
編程時，工件位置位于位置1，示教程序的起點位于A點，形成了程序文件。但后續(xù)加工中，因夾具安裝的原因，將工件位置放到了位置2，示教程序的起點位于B點。這時，可以使用起點校正功能，將示教程序的起點由A點移到B點，保存下載后，即可繼續(xù)加工。
按〈5〉鍵進入起點校正功能。彈出界面如下：
使用方向鍵將工作臺移動到新起點位置B點，按下〈ENT〉鍵系統(tǒng)保存新起點。起點校正后必須從新下載文件，以使起點校正生效。在此界面下按〈切換〉鍵可進入坐標(biāo)輸入模式。
6.1.7. 建立連接
當(dāng)一個工件很復(fù)雜，一個示教文件難以完成整個示教工作時，可以采用將工件分成幾個部分單獨進行編程，然后使用建立連接功能將幾個文件連接為一個整體進行加工的方法。如下圖示，一個工件有A、B、C、D四個部分，分開單獨編程，形成4個獨立的示教文件AA、BB、CC、DD，然后將4個文件連接在一起，如AA->BB->CC->DD的連接方式，AA文件在首位，其后順序連接BB、CC、DD，然后將AA文件下載到控制卡執(zhí)行即可。
當(dāng)文件總數(shù)不為0，當(dāng)前操作文件非空，并且文件內(nèi)包含有圖形指令時，在示教編輯界面按〈6〉鍵進入建立連接功能。彈出界面如下：
如果當(dāng)前文件已經(jīng)存在連接關(guān)系，則在被連接文件區(qū)域顯示已連接文件，否則被連接文件顯示為空。此時在被連接文件區(qū)域輸入希望連接在當(dāng)前文件后的文件序號，按〈ENT〉確認保存后自動返回到示教編輯界面。設(shè)置文件連接后，必須重新下載文件，以使文件連接功能生效。
如果輸入的文件不存在（0除外），系統(tǒng)提示“文件不存在，請從新輸入”。當(dāng)出現(xiàn)循環(huán)連接時，如1號文件已經(jīng)連接2號文件，又企圖在2號文件后又連接1號文件時，系統(tǒng)提示“循環(huán)連接，連接無效”。
如需取消已建立的文件連接關(guān)系，可將該文件連接至0號文件（事實上該文件不存在），按下〈ENT〉確認后，系統(tǒng)提示“文件連接已取消”，并自動返回到示教編輯界面。
6.1.8. 設(shè)置陣列
當(dāng)遇到一個夾具里以規(guī)則行列的形式放置了若干個相同工件，或一個工件由若干個以規(guī)則行列形式排列的部分組成時，可以針對其中的一個工件或工件的一部分，單獨進行編程，編程結(jié)束后使用陣列功能對文件進行，再下載加工。
如下圖示，一個夾具里陣列的放置了20個工件，可以對A工件進行單獨編程，然后通過陣列功能，生成一個4行5列的陣列，再下載到控制卡進行工件加工。
當(dāng)文件總數(shù)不為0，當(dāng)前操作文件非空，并且文件內(nèi)包含有圖形指令時，在示教編輯界面按〈7〉鍵進入設(shè)置陣列功能。彈出界面如下：
選擇先行還是先列模式時，先將光標(biāo)移動到先行或先列模式下，按下〈ENT〉鍵即可設(shè)置所需模式。使用方向鍵將光標(biāo)移動到需要修改的項目，然后輸入需要的設(shè)置，再按〈7〉保存陣列。保存成功后自動返回到示教編輯界面。設(shè)置或修改陣列后必須從新下載文件以使新陣列生效。
如果一個文件需要取消陣列，只需將該文件陣列參數(shù)中的行數(shù)及列數(shù)均設(shè)為0即可。
6.1.9. 復(fù)制文件
復(fù)制當(dāng)前示教盒顯示的文件。復(fù)制生成文件的文件名則是根據(jù)原文件的文件名后多加一個2來生成。如原文件名為FILE01，則復(fù)制生成的文件名為FILE012。如原文件名的長度已經(jīng)達到8個字符，則復(fù)制生成的文件與原文件同名。
6.1.10. 刪除文件
刪除當(dāng)前顯示的文件〈9〉鍵。
6.1.11. 改文件名
在示教編輯界面下使用方向鍵或〈F2〉快捷鍵選擇需要改名的文件，系統(tǒng)彈出如下界面：
在輸入框內(nèi)輸入所需的文件名，當(dāng)需要輸入字母時（如輸入字母F），則選擇該字母所在的按鍵，快速連續(xù)按該按鍵多次，按按鍵的次數(shù)與字母在該按鍵中出現(xiàn)的位置相對應(yīng)（如字母F則需連續(xù)按〈3def〉鍵4次）。
文件名輸入完畢后，按〈ESC〉鍵取消更改文件名并返回示教編輯界面；按〈ENT〉鍵確認更改文件名并返回示教編輯界面。
6.1.12. 選擇文件
按〈F2〉鍵后輸入文件名稱可快速選擇該文件，或者按〈X－〉下移一個文件，按〈X+〉上移一個文件。
7. 編程
7.1. 程序編輯界面
在示教編輯界面按〈1〉鍵成功新建一個文件或按〈3〉修改文件時，進入程序編輯界面。在程序編輯界面里，用戶可以完成各種圖形及相關(guān)控制的示教編程工作。程序編輯界面如下圖示：
界面左側(cè)羅列了11種圖形和控制指令，其與按鍵之間的對應(yīng)關(guān)系如下表，當(dāng)要輸入某一指令時，在允許輸入的情況下按對應(yīng)的按鍵即可輸入指令。
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按鍵 |
1 |
2 |
3 |
4 |
5 |
6 |
7 |
8 |
9 |
0 |
F4 |
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指令 |
單點 |
直線 |
整圓 |
圓弧 |
速度 |
延時 |
IO口 |
暫停 |
停點 |
陣列 |
直線中點 |
界面每頁只能顯示8條指令，當(dāng)文件內(nèi)指令總數(shù)大于8條時，需要分頁顯示。此時按〈翻頁〉鍵可以向后翻頁。
7.2. 編程基礎(chǔ)
JD2000示教盒支持的圖形指令有單點、直線、圓及圓弧。在示教過程中，如果輸入了一個圖形指令，界面右方會出現(xiàn)工作臺坐標(biāo)。此時應(yīng)該使用方向鍵控制工作臺運動到期望的關(guān)鍵點處，期間可以根據(jù)實際需要使用〈速度〉鍵調(diào)節(jié)示教速度，該速度只在示教編程時起作用，不影響文件執(zhí)行時的速度。正確設(shè)置膠頭開關(guān)后，按〈ENT〉鍵即可以保存該關(guān)鍵點。如果該圖形還有關(guān)鍵點未編程，則系統(tǒng)在上一關(guān)鍵點保存后自動輸入下一關(guān)鍵點，并要求操作人員再次確定關(guān)鍵點，直到該圖形所有的關(guān)鍵點示教完畢。期間如果在任何一個關(guān)鍵點的示教過程中按〈ESC〉鍵取消關(guān)鍵點輸入，則該圖形自動取消。
程序編輯界面有在兩種不同的狀態(tài)，一種是指令輸入狀態(tài)，一種是指令參數(shù)修改狀態(tài)，如下圖示：
在指令輸入狀態(tài)下（在指令區(qū)域有光標(biāo)顯示，無指令－參數(shù)對應(yīng)線，指令參數(shù)區(qū)域無任何顯示），用戶通過按鍵可以輸入所需指令。在指令參數(shù)修改狀態(tài)（指令區(qū)域無光標(biāo)顯示，有指令－參數(shù)對應(yīng)線，指令參數(shù)區(qū)域顯示該指令的參數(shù)，包括坐標(biāo)、速度、膠頭開關(guān)、延時等），用戶可以修改對應(yīng)指令的參數(shù)，但此時不能插入新指令。兩種狀態(tài)可以互相轉(zhuǎn)換。在指令輸入狀態(tài)下，用戶輸入一個新指令或在指令上按〈ENT〉鍵修改指令參數(shù)時，進入指令參數(shù)修改狀態(tài)。在指令參數(shù)修改狀態(tài)下，按〈ENT〉確認修改或按〈ESC〉取消修改，均可返回到指令輸入狀態(tài)。
方向鍵〈Y-〉及〈Y+〉在示教編輯界面下，處于不同的狀態(tài)有不同的用途。在指令輸入狀態(tài)下，它們用于光標(biāo)上下移動，選擇指令。而在指令參數(shù)修改狀態(tài)下，處于工作臺示教模式市，方向鍵〈X-〉、〈X+〉、〈Y-〉、〈Y+〉用于移動工作臺；而當(dāng)處于坐標(biāo)輸入模式時，方向鍵〈X-〉、〈X+〉、〈Y-〉、〈Y+〉用于移動光標(biāo)。
當(dāng)條件滿足以下條件時，可以在指令輸入?yún)^(qū)域輸入指令：①處于指令輸入狀態(tài)。②文件內(nèi)的指令數(shù)未達到最大指令數(shù)限制。③輸入指令中沒有原點指令，或者光標(biāo)在原點指令前。以下的描述中，默認以上條件均滿足，即可以輸入指令。
7.3. 輸入坐標(biāo)
當(dāng)系統(tǒng)處于示教模式時，按〈切換〉鍵可以切換到輸入坐標(biāo)模式，直接輸入各軸的坐標(biāo)位置，代替手動示教模式。
按下〈切換〉鍵后，光標(biāo)停留在X軸的坐標(biāo)位置上，利用〈Y-〉、〈Y+〉將光標(biāo)移動到需要修改的坐標(biāo)或延時上，輸入坐標(biāo)后按〈確定〉鍵，則該軸坐標(biāo)確定，光標(biāo)自動下移，等待修改坐標(biāo)。修改完畢后按〈確定〉鍵，工作臺自動移到目標(biāo)位置，完成該指令的輸入。
7.4. 起點延時、終點延時
當(dāng)輸入指令為單點、直線和圓弧時，提供兩個額外的工藝參數(shù)：起點延時和終點延時。起點延時：工作臺運動到目標(biāo)位置（如單點、直線起點、圓弧起點），然后在開膠延時的基礎(chǔ)上，額外延時一段時間，工作臺再運動到目標(biāo)位置（如直線終點、圓弧中點）。終點延時即為到達目標(biāo)位置后（如直線終點、圓弧終點），延時一段時間后再進行下一動作（如關(guān)膠或移到到下一目標(biāo)位置）。
引入起點延時和終點延時后，可以解決在軌跡起點或終點位置出膠量特別大的工藝要求。
7.5. 單點
根據(jù)1點確定一個點，自動引導(dǎo)輸入單點坐標(biāo)1個要素點
7.6. 直線
根據(jù)2點確定一個空間直線，自動引導(dǎo)輸入直線起點，直線終點2個要素點
7.7. 直線中點
直線中點最大的應(yīng)用在于方便用戶對由直線構(gòu)成的多邊形工件的進行編程。
如下圖示，一個工件由四個首尾相連的直線邊組成。采用常規(guī)的編程方式時，即分別在AB、BC、CD、DA段示教一條直線，不但效率較低，而且很難保證DA段直線的終點與AB段直線的起點重合。在這種情況下引入了直線中點的概念，對下圖工件進行示教編輯時，可以先示教一段直線，起點和終點都在A點，然后對該直線插入3個直線中點（即B、C、D點）即可。
選中需要插入中點的直線的直線起點指令，在此狀態(tài)下按〈F4〉即會在該直線的直線起點及直線終點間插入一條直線中點指令，移動工作臺到需要插入中點的位置，按〈ENT〉確定。此時，原來的一條直線會根據(jù)直線中點的位置，自動生成兩條直線。如已有直線AC，在直線AC中插入一個中點B點，則確認該中點后，系統(tǒng)會自動生成兩條直線，分別為AB和BC，以完成插入直線中點的功能。生成兩條直線后，光標(biāo)自動選中第二條直線的起點，方便用戶繼續(xù)插入中點，完成更復(fù)雜圖形的編程。
直線中點指令只有當(dāng)光標(biāo)落在直線起點的時候方能生效，除此之外的任何情況，按〈F4〉直線中點指令無效。
7.8. 整圓
根據(jù)3點確定一個空間圓原理，自動引導(dǎo)輸入圓起點，圓中點，圓終點3個要素點
7.9. 圓弧
根據(jù)3點確定一個空間圓弧原理，自動引導(dǎo)輸入圓弧起點，圓弧中點，圓弧終點3個要素點
7.10. 停點
為能讓用戶在一個文件加工完畢后，靈活的定位工作臺位置，引入了停點指令。停點指令在文件中起到加工完畢后對工作臺進行重新定位的作用。當(dāng)在文件參數(shù)中設(shè)置“終點位置”參數(shù)的值為“停點”，則文件加工完畢后自動回到用戶指定的軟原點指令位置。一個文件只能插入一個原點指令，并且原點指令只能位于文件末尾。當(dāng)文件插入原點指令后，不能在原點指令后面再輸入其他指令，只能在原點前插入。
7.11. 速度
速度指令用于實時的改變加工速度。按〈5〉鍵可以插入速度指令。最小值為0.01mm/S；其最大值受系統(tǒng)參數(shù)中的“最大速度”限制，輸入完畢后按〈ENT〉鍵確認指令輸入。
7.12. 延時
額外加入一段延時時間。
按〈6〉鍵可以插入延時指令。按〈ENT〉鍵確認指令輸入。
7.13. IO口
刷新IO口的輸出�？梢造`活的配置IO口，使設(shè)備能更好的配合用戶流水線。
按〈7〉鍵可以插入IO口指令。窗口如下。
使用方向鍵將光標(biāo)移動到待修改的輸出位，使用〈ENT〉鍵修改IO的值，然后按〈F1〉確認IO指令。
IO指令不會影響膠頭狀態(tài)，即IO口的第一位的值在IO指令中將被忽略。
7.14. 暫停
暫停指令用于文件人為的加入暫停動作，當(dāng)文件執(zhí)行過程中遇到暫停指令時，文件加工暫停，直到用戶開始鍵繼續(xù)加工。按〈8〉鍵可以插入暫停指令。
7.15. 陣列
為提高用戶的示教編程效率，方便復(fù)雜規(guī)則工件的編程，在程序編輯界面引入了指令陣列功能。
JD2000示教盒里包含有兩種陣列功能，分別為文件陣列和指令陣列。文件陣列功能在示教編輯界面生效，作用是以文件為單位進行陣列，陣列產(chǎn)生的加工文件內(nèi)容無法修改，而且對行列數(shù)量沒有一定的限制。而指令陣列功能在程序編輯界面生效，作用是以圖形或控制指令進行陣列，陣列產(chǎn)生的內(nèi)容可以進行任意的修改，包括陣列中插入新指令、修改或刪除陣列指令；對行列數(shù)量有限制，要求陣列產(chǎn)生的指令數(shù)不能超出文件大小的限制。
如下圖示，工件1上有成陣列排列的20個圓；工件2上有成陣列排列的19個圓，但與工件1相比，工件2在A位置上的是一個正方形。
選擇編程方式時，對于工件1，有兩種方式，一是先編輯一個圓，單獨形成一個文件；然后對文件進行一次4行5列的文件陣列。二是先編輯一個圓，然后對園使用一次4行5列的指令陣列，直接在一個文件內(nèi)產(chǎn)生20個圓。但在工件2進行編程時，必須使用指令陣列，因為A區(qū)域位置的不是一個圓，而是一個正方形。對工件2進行編程時，先編輯一個圓，對圓進行一次4行5列的指令陣列產(chǎn)生20個圓；然后在文件中找到位于A位置的圓，將其刪除，接著在原位置插入一個正方形即可。
利用文件陣列和指令陣列結(jié)合的方式，可以快速對復(fù)雜規(guī)則圖形進行編程，如下圖示，一個夾具上有4個工件，每個工件由規(guī)則排列的19個圓和一個正方形組成。
在上圖工件的程序編輯中，先如上述方式利用指令陣列功能，編輯一個工件的程序文件。文件保存后返回到示教編輯界面，再利用文件陣列功能，對工件文件進行一次2行2列的文件陣列即可。
7.16. 單步執(zhí)行
單步執(zhí)行用于在程序編輯初步完成后，單獨對各圖形的精度及準(zhǔn)確性進行檢查。利用光標(biāo)鍵將光標(biāo)停留在希望單步執(zhí)行的指令上，按下〈F2〉鍵即可對該圖形或控制指令進行單步運動。
8. 導(dǎo)軌自帶復(fù)位方式
8.1. 工作臺硬件自動復(fù)位方式
設(shè)置方式：切換－》F3,在其中雅馬哈機臺參數(shù)中寫1，既可兼容導(dǎo)軌自帶復(fù)位方式的工作臺
接線方式：（只對控制系統(tǒng)版本號V6.01以后版本有效）
|
對應(yīng)軸 |
軸復(fù)位輸出信號 |
復(fù)位成功接受輸入端口 |
|
Z軸 |
輸出IO口7 |
限位IO Zo |
|
X軸 |
輸出IO口6 |
限位IO Xo |
|
Y軸 |
輸出IO口6 |
限位IO Yo |
|
（R）軸 |
輸出IO口6 |
限位IO Ro |
9. 系統(tǒng)安裝
9.1. 硬件資源配置
|
名稱 |
規(guī)格 |
|
示教盒 |
JD2000 |
|
控制器 |
JMC-A4 |
|
系統(tǒng)電源 |
5V/2A |
|
IO口電源 |
24V/500mA |
|
通訊串口 |
雙DB9母頭/2M |
|
升級串口 |
DB9(公頭) |
9.2. 升級串口硬件連接
|
升級串口腳位 |
外部DB9腳位 |
|
1 |
5 |
|
2 |
2 |
|
3 |
3 |
9.3. 示教串口硬件連接
|
示教串口腳位（DB9母頭，控制卡端） |
機殼串口腳位（DB9公頭，機殼端） |
|
2 |
2 |
|
3 |
3 |
|
4 |
4 |
|
5 |
5 |
|
6 |
6 |
|
7 |
7 |
注：1.該線用于將控制卡上的示教串口引至設(shè)備機殼
2.該線必須用線芯較粗的屏蔽線，并將屏蔽層接到DB9公頭的外殼上
9.4. 輸入IO定義
|
引腳 |
定義 |
|
輸入1 |
開始(暫停)鍵 |
|
輸入2 |
停止鍵 |
|
輸入3 |
復(fù)位鍵 |
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輸入4 |
8421撥碼輪接線端，總共可以選擇8組文件下載，輸入4為最低位 |
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輸入5 |
|
輸入6 |
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輸入7 |
保留 |
|
輸入8 |
如果系統(tǒng)參數(shù)選擇開始暫停分開,則此按鍵為暫停鍵 |
連接方式：所定義IO口和GND連接為有效,下降沿觸發(fā)
9.5. 限位IO定義
|
引腳 |
定義 |
|
X- |
X軸的原點限位開關(guān) |
|
XO |
備用 |
|
X+ |
X軸的最大限位開關(guān) |
|
Y- |
Y軸的原點限位開關(guān) |
|
YO |
備用 |
|
Y+ |
Y軸的最大限位開關(guān) |
|
Z- |
Z軸的原點限位開關(guān) |
|
ZO |
備用 |
|
Z+ |
Z軸的原點限位開關(guān) |
|
R- |
R軸的原點限位開關(guān) |
|
RO |
備用 |
|
R+ |
R軸的最大限位開關(guān) |
低電平觸發(fā)有效,為下降沿觸發(fā)方式
9.6. 輸出IO定義
系統(tǒng)目前共8路輸出,第一路固定是點膠輸出口,其它7路為通用IO。硬件連接及推薦使用方式如下：
|
引腳 |
定義 |
|
輸出1－ |
點膠或者刀具輸出信號 |
|
輸出1＋ |
|
輸出2－ |
通用IO |
|
輸出2＋ |
|
輸出3－ |
通用IO |
|
輸出3＋ |
|
輸出4－ |
通用IO |
|
輸出4＋ |
|
輸出5－ |
表示加工中狀態(tài) |
|
輸出5＋ |
|
輸出6－ |
通用IO（如果機械自帶復(fù)位，則該位為X,Y軸復(fù)位使能信號） |
|
輸出6＋ |
|
輸出7－ |
通用IO（如果機械自帶復(fù)位，則該位為Z軸復(fù)位使能信號） |
|
輸出7＋ |
|
輸出8－ |
保留 |
|
輸出8＋ |
9.7. 系統(tǒng)接線圖
10. 機械尺寸安裝
控制卡尺寸（單位毫米）
示教盒尺寸（單位毫米）
11. 服務(wù)支持
公司地址：廣東省廣州市海珠區(qū)寶崗路潤田商務(wù)A座
市場部電話：020-62393148；020-34715735
傳真：020-62393147
郵箱：support@china-jstar.com
